Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例
利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴
importnumpyasnp importscipy.linalgaslinalg importmath #参数分别是旋转轴和旋转弧度值 defrotate_mat(self,axis,radian): rot_matrix=linalg.expm(np.cross(np.eye(3),axis/linalg.norm(axis)*radian)) axis_x,axis_y,axis_z=[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]#分别是x,y和z轴,也可以自定义旋转轴 yaw=0.7854#pi/4 rot_matrix=rotate_mat(axis_z,yaw)#绕Z轴旋转pi/4
求出旋转矩阵后我们可以结合原始坐标,直接用np.dot求出旋转前后的坐标.
new_coor=np.dot(old_coor,rot_matrix)
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