ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
1函数意义
首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin()或ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不快去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials（ROS官方基础教程)瞅瞅。
好，我们继续，如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理，怎么样，简单吧，至于为什么这么设计？咳咳，嗯，肯定有他的道理。。。
2区别
就像上面说的，ros::spin()在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而ros::spinOnce()后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
其实看函数名也能理解个差不多，一个是一直调用；另一个是只调用一次，如果还想再调用，就需要加上循环了。
这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了，也就是说该循环没有任何意义，还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return0除外)，有也是白搭，不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。
3常见使用方法
这里需要特别强调一下，如果大兄弟你的程序写了相关的消息订阅函数，那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数，不然你是永远都得不到另一边发出的数据或消息的，博主血的教训，万望紧记。。。
3.1ros::spin()
ros::spin()函数用起来比较简单，一般都在主程序的最后，加入该语句就可。例子如下：
发送端：
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include<sstream>
intmain(intargc,char**argv)
{
ros::init(argc,argv,"talker");
ros::NodeHandlen;
ros::Publisherchatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
ros::Rateloop_rate(10);
intcount=0;
while(ros::ok())
{
std_msgs::Stringmsg;
std::stringstreamss;
ss<<"helloworld"<<count;
msg.data=ss.str();
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
/**
*向Topic:chatter发送消息,发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。
*/
chatter_pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();
++count;
}
return0;
}
接收端：
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg)
{
ROS_INFO("Iheard:[%s]",msg->data.c_str());
}
intmain(intargc,char**argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandlen;
ros::Subscribersub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
/**
*ros::spin()将会进入循环，一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。
*当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出，
*/
ros::spin();
return0;
}
3.2ros::spinOnce()
对于ros::spinOnce()的使用，虽说比ros::spin()更自由，可以出现在程序的各个部位，但是需要注意的因素也更多。比如：
1对于有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率;比如消息送达频率为10Hz,ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。
/**接收端**/<br>#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
voidchatterCallback(conststd_msgs::String::ConstPtr&msg)
{
/*...TODO...*/
}
intmain(intargc,char**argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandlen;
ros::Subscribersub=n.subscribe("chatter",2,chatterCallback);
ros::Rateloop_rate(5);
while(ros::ok())
{
/*...TODO...*/
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return0;
}
2ros::spinOnce()用法很灵活，也很广泛，具体情况需要具体分析。但是对于用户自定义的周期性的函数，最好和ros::spinOnce并列执行，不太建议放在回调函数中；
/*...TODO...*/
ros::Rateloop_rate(100);
while(ros::ok())
{
/*...TODO...*/
user_handle_events_timeout(...);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}