Python实现点云投影到平面显示

2023-08-02 21:52:04 64

importnumpyasnp fromPILimportImage #input:shape(N,4) #(x,y,z,intensity) defpointcloud2image(point_cloud): x_size=640 y_size=640 x_range=60.0 y_range=60.0 grid_size=np.array([2*x_range/x_size,2*y_range/y_size]) image_size=np.array([x_size,y_size]) #[0,2*range) shifted_coord=point_cloud[:,:2]+np.array([x_range,y_range]) #imageindex index=np.floor(shifted_coord/grid_size).astype(np.int) #chooseillegalindex bound_x=np.logical_and(index[:,0]>=0,index[:,0]=0,index[:,1]

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